Разливаем по формочкам, полностью остужаем и отправляем в морозилку до застывания. Часов на 5 (я просто оставляю на ночь).
Через пару часов, когда мороженое достаточно схватится, но еще не замерзнет полностью, вставляем в него палочки (если хотим на мороженое на палочке).